Dwudziestolecie międzywojenne
W 1920 roku podjęto decyzje o powstaniu Wydziału Ruchu Autobusowego przy Tramwajach Warszawskich. Na początku linie obsługiwały autobusy marki Sauer (autobus). W czasie obrony Warszawy w 1920 roku służyły do obsługi wojskowej. W 1921 roku uruchomiono trzy linie. Prawdziwy renesans spółka przeżywała pod koniec lat dwudziestych XX wieku, pojawiło się wiele nowych połączeń, uruchomiona została nowa zajezdnia przy ul. Łazienkowskiej. W 1938 roku wprowadzono nowoczesne wzory znaków przystankowych, stosowane aż do 1988 roku. Po wybuchu II wojny światowej autobusy liniowe wyjechały na ulice miasta już 10 września 1939 roku. 28 września 1939 roku, ponownie zawieszono kursowanie autobusów, by wznowić ich działanie dopiero 3 października 1939 roku. Od listopada 1939 roku zaczęła się regularna likwidacja taboru, wojnę przetrwał tylko jeden wóz.


Po II wojnie światowej
Komunikacja autobusowa pojawia się ponownie w kwietniu 1945 roku. W 1948 r. na tymczasową zajezdnię autobusów miejskich MZK zaadaptowano jedną z Hal Mirowskich. Jeszcze w latach 40. zajezdnię przeniesiono w inne miejsce. W skład taboru wchodziły wówczas wozy ciężarowe, które powoli wymieniano zagranicznymi wozami otrzymanymi w darach od europejskich miast. Znaczną liczba francuskich Chaussonów utrzymywała się w ruchu do lat 60. XX w.

W 1951 roku na ulice wyjechały węgierskie Ikarusy - 601 z nowej zajezdni przy ulicy Inflanckiej. Rok 1962 przyniósł Warszawie nowe przegubowe wozy marki Jelcz. Pierwszy nocny autobus pojawił się na ulicach Warszawy w 1963 roku, w tym samym roku przybywają nowe zajezdnie: "Redutowa" i "Woronicza". Rok 1964 naznaczył się jako rok "kasowników", w tym właśnie roku zlikwidowano konduktorską sprzedaż biletów. W 1969 roku zostaje oddana do użytku zajezdnia "Ostrobramska", a rok później "Kleszczowa" oraz "Chełmska". W 1972 roku na komunikacyjnej mapie stolicy pojawia się zajezdnia "Pożarowa", a w 1985 roku oddana do użytku zostaje zajezdnia "Stalowa".

W 1988 roku następuje zmiana wzorów znaków przystankowych. 1 marca 1994 roku następuje reorganizacja stołecznego transportu. Miejskie Zakłady Komunikacyjne w Warszawie zostają podzielone na:

Zarząd Transportu Miejskiego w Warszawie – pełniący pieczę nad rozkładami jazdy wszystkich linii tramwajowych i autobusowych;
Tramwaje Warszawskie – obsługujący wszystkie linie tramwajowe oraz ich torowisko;
Miejskie Zakłady Autobusowe w Warszawie – obsługujące linie autobusowe i trolejbusowe wraz z zajezdnią w Piasecznie.
W roku 1995 następuje likwidacja zajezdni "Piaseczno" i "Pożarowa". W 1999 roku wprowadzono do eksploatacji nowoczesne i niskopodłogowe autobusy Solaris Urbino 15. W 2002 do Solarisów dołączają autobusy marki MAN. Rok 2003 przynosi likwidację zajezdni "Inflancka". W 2005 roku wprowadzono do eksploatacji autobusy Solaris Urbino 18 z klimatyzacją. W roku 2006 zlikwidowana zostaje zajezdnia "Chełmska".

 

Obecnie

Tabor
Flota ajentów składa się zwykle z jednej marki autobusów. Są to Solarisy (Veolia, Mobilis) oraz MAN-y (ITS). PKS Grodzisk używa dwóch marek: Autosan i Scania. MZA posiada autobusy marek Ikarus, Jelcz, MAN, Solaris i Neoplan. Począwszy od roku 2005 wprowadzany jest system specjalizacji zajezdni, polegający na skupianiu w nich autobusów jednej marki. Wszystkie autobusy, niezależnie od przewoźnika, pomalowane są w barwy miejskie i posiadają trzy- lub czteroznakowy numer boczny (trzy lub cztery cyfry na pojazdach MZA oraz litera A i trzy cyfry na pojazdach ajentów: A0xx - Veolia, A1xx i A3xx - Mobilis, A2xx i A4xx - ITS, A5xx - PKS Grodzisk).


Zajezdnie
Woronicza (zajezdnia autobusowa) działa od 1963
Redutowa (zajezdnia autobusowa) działa od 1964
Ostrobramska (zajezdnia autobusowa) działa od 1969
Kleszczowa (zajezdnia autobusowa) działa od 1973
Stalowa (zajezdnia autobusowa) działa od 1985
Pożarowa (zajezdnia autobusowa) działała w latach 1972 - 1995
Chełmska (zajezdnia autobusowa) działała w latach 1960 - 2006
Inflancka (zajezdnia autobusowa) działała w latach 1951 - 2003
 

Ciekawostki
Liczba wszystkich przystanków warszawskiej komunikacji miejskiej wynosi ponad 4000.
Najkrótszymi dziennymi liniami autobusowymi są linie: 124 (Okęcie - Paluch) oraz 153 (Rembertów-Kolonia - Mokry Ług) - obie liczą 4,7 km; najdłuższymi zaś: 503 (Natolin Płn. - Nowodwory) oraz 720 (Wiatraczna - Glinianka) - długość obydwu wynosi ok. 30 km. Najkrótsze linie nocne to: N32 (Dw. Centralny - Port Lotniczy) oraz N38 (Dw. Centralny - Okęcie) - trasa obydwu liczy ok. 7,7 km. Linia nocna o najdłuższej trasie to N63, która w drodze z Legionowa przez Chotomów do Dw. Centralnego pokonuje 39,221 km.
Najdłuższą w historii linią autobusową była nieistniejąca już linia nocna 601, której trasa - w drodze z Woli Grzybowskiej na Stare Bemowo - z powodu remontu w Rembertowie i karkołomnych objazdów w dn. 3 VI - 20 VII 2005 liczyła ok. 46,1 km (!)

Najczęściej kursującym autobusem jest: E-4 (Pl. Wilsona - Nowodwory) co 3 minuty, najdłużej pasażerowie muszą czekać na autobus linii: 100 (Agrykola - Stare Miasto)- 120 minut i 700 (Dw. Centralny - Skolimów)- ok. 80 minut.
Dwie linie podmiejskie mają swoje obie pętle w Warszawie, a większość trasy poza miastem. Są to:
→ 712 (Huta - Os. Górczewska) oraz

→ 715 (Okęcie - Ursynów Płd.)

Są linie miejskie, które mają swoje pętle poza miastem, np. 112, 126, 140, 190 i 390 (CH MARKI w Markach pod Warszawą), albo takie linie, których fragment trasy przebiega poza miastem, lecz obie pętle mają w mieście, np. 145 i 199 (przez podwarszawskie Ząbki); 139 (przez Bielawę); 173 (przez Sulejówek); 177, 405 i E-5 (przez gminę Michałowice) oraz ponownie 177 (przez Opacz).
Zasadą jest, że pętla nie jest przystankiem "na żądanie". Istnieje od tego kilka wyjątków - dla linii 725, w kursie wariantowym z Kępy Okrzewskiej do ul. Przekornej, przystanek końcowy "Przekorna" jest właśnie "na żądanie". Również kraniec "Skolimów" na trasie linii N50 jest przystankiem warunkowym, jak także przystanek krańcowy "Waflowa" dla linii N81 oraz "Zajezdnia Żoliborz" dla linii N01, N44 i N46.
Przystanek "Pomnik Syreny" dla linii 185 znajduje się w środku tunelu Wisłostrady. Ze względu na nieznośny hałas, pasażerowie raczej wykorzystują ten przystanek przy wysiadaniu - już 30 sekund od wyjścia z pojazdu, do wyjścia na powierzchnię, skutkuje przykrym szumem w uszach.
Istnieją przystanki, w różnych dzielnicach, o takiej samej nazwie (na nieszczęście dla niezorientowanych), np. "Czarnieckiego" na Żoliborzu oraz w Wesołej, "Słowackiego" na Marymoncie i w Wesołej, "Zagłoby" w Ursusie oraz na Grotach.
Są miejsca, do których częściej dociera autobus nocny, niż dzienna komunikacja... Np. przystanki "Trombity", "PKP Jeziorki".
W obrębie jednego "zespołu przystankowego" (grupy przystanków o tej samej nazwie wokół jednego miejsca, np. ronda czy skrzyżowania) autobusy czasem zatrzymują się dwa razy - np. przed rondem i za rondem; rekordzistami w tej dyscyplinie są jednak linie: 175, 188 oraz N32 (w kierunku Centrum), które cztery razy zatrzymują się na przystanku o tej samej nazwie - "Port Lotniczy im. F. Chopina" - przed Terminalem 2, przed Terminalem 1, przed Terminalem Etiuda oraz za rondem przy ul. Bennetta, przy wyjeździe z terenu lotniska.
Linia 702 jest tą, która pojawia się najwcześniej rano na przystanku: o 03:32 na przystanku "Edisona".
Linia 123 jest tą, która ma pętle najbliżej siebie - Dworzec Wschodni (Lubelska) na Pradze Płd. i Dworzec Wschodni (Kijowska) na Pradze Północ; pętle znajdują się po obydwu stronach dworca, pokonanie tego dystansu zajmuje autobusom tej linii ok. 45 minut.
Po ostatniej reformie linii nocnych kilka podmiejskich miejscowości jest obsługiwanych przez linie nocne, podczas gdy nie posiadają one dziennej komunikacji publicznej z Warszawą, realizowanej przez ZTM, jak np. Zielonka (N62), Chotomów (N63) i Karczew (N75).
Są linie, które mają takie same krańce, ale różne przebiegi np. 119 i 525 (Międzylesie - Dw. Centralny), E-4 i 508 (Pl. Wilsona - Nowodwory).
W dzień powszedni kursuje łącznie 1358 autobusów, a w nocy 80. W sobotę i święto, kursuje 711 autobusów w dzień i 81 w nocy (stan: wrzesień 2007)